看到伺服電機(jī)報(bào)警后，先記錄完整報(bào)警代碼。不同代碼指向明確，過載報(bào)警多與負(fù)載異常或散熱不良相關(guān)，編碼器報(bào)警則可能是接線或部件磨損問題。斷開機(jī)器人總電源，等待三分鐘后重新上電，部分臨時(shí)信號干擾導(dǎo)致的報(bào)警會自行消除。重啟后若報(bào)警復(fù)現(xiàn)，進(jìn)入控制系統(tǒng)調(diào)取伺服電機(jī)運(yùn)行數(shù)據(jù)，查看報(bào)警發(fā)生時(shí)的電流、溫度等參數(shù)變化。
從外部環(huán)境與連接開始排查。車間粉塵易堆積在伺服電機(jī)散熱孔，影響熱量散發(fā)引發(fā)過載報(bào)警。用壓縮空氣從散熱孔反向吹掃，清除內(nèi)部積塵，重點(diǎn)清理風(fēng)扇葉片上的雜物。庫卡機(jī)器人維修檢查電機(jī)與驅(qū)動器的連接線纜，拖拽或碰撞可能導(dǎo)致接頭松動，拔下插頭查看針腳是否彎曲氧化，用細(xì)砂紙輕磨氧化部位后重新插緊，旋緊固定卡扣。
外部檢查無異常則聚焦機(jī)械負(fù)載與傳動。伺服電機(jī)報(bào)警常與負(fù)載過大相關(guān)，查看機(jī)器人末端執(zhí)行器是否超出KR30的額定負(fù)載，或是否有異物卡滯在機(jī)械臂運(yùn)動軌跡中。手動推動機(jī)械臂各關(guān)節(jié)，感受運(yùn)動阻力是否均勻，若某一關(guān)節(jié)推動困難，可能是軸承磨損或潤滑不足，對卡頓部位加注專用潤滑油并反復(fù)活動關(guān)節(jié)。
電氣檢測后針對性處理核心故障。若為過載報(bào)警且繞組無異常，檢查伺服驅(qū)動器的過載保護(hù)參數(shù)設(shè)置，確認(rèn)是否與實(shí)際負(fù)載匹配，必要時(shí)在專業(yè)指導(dǎo)下微調(diào)參數(shù)。若為過流報(bào)警，拆解伺服電機(jī)檢查整流橋和IGBT模塊，查看是否有燒焦或鼓包痕跡，受損模塊需更換同型號配件，更換后涂抹導(dǎo)熱硅脂保證散熱。
部件修復(fù)或更換后進(jìn)行通電測試。庫卡機(jī)器人維修后首次通電僅啟動驅(qū)動器，觀察是否仍有報(bào)警提示，無報(bào)警后啟動機(jī)器人空運(yùn)行，讓各軸按低速軌跡運(yùn)動。運(yùn)行過程中用紅外測溫儀監(jiān)測伺服電機(jī)溫度，用萬用表實(shí)時(shí)測量運(yùn)行電流，確保參數(shù)穩(wěn)定在標(biāo)準(zhǔn)范圍。空運(yùn)行半小時(shí)無異常，再進(jìn)行負(fù)載測試。
負(fù)載測試需模擬實(shí)際作業(yè)場景。加載額定重量工裝，讓機(jī)器人按常規(guī)生產(chǎn)軌跡運(yùn)行，持續(xù)一小時(shí)觀察伺服電機(jī)運(yùn)行狀態(tài)，記錄運(yùn)行中的溫度峰值和電流波動。測試過程中重點(diǎn)關(guān)注之前的報(bào)警類型是否復(fù)現(xiàn)，機(jī)械臂運(yùn)動是否流暢無卡頓。測試結(jié)束后停機(jī)檢查電機(jī)表面溫度，確保無過熱現(xiàn)象。