開展庫卡機(jī)器人保養(yǎng)前，需做好安全準(zhǔn)備與工具適配。斷開機(jī)器人總電源，在設(shè)備底座與控制柜張貼“保養(yǎng)中”標(biāo)識，防止誤啟動引發(fā)機(jī)械碰撞。清理機(jī)器人作業(yè)區(qū)域，移除周邊障礙物，確保關(guān)節(jié)運(yùn)動范圍內(nèi)無遮擋，便于后續(xù)操作。準(zhǔn)備專用保養(yǎng)工具與耗材：包括適配KR150關(guān)節(jié)的高粘度潤滑脂，適配重載工況，無塵布壓縮空氣槍扭矩扳手絕緣手套。
關(guān)節(jié)驅(qū)動單元保養(yǎng)是庫卡機(jī)器人保養(yǎng)的核心細(xì)節(jié)。KR150的重載關(guān)節(jié)內(nèi)置精密齒輪與軸承，長期承受負(fù)載易導(dǎo)致潤滑脂老化。保養(yǎng)時先拆除關(guān)節(jié)防塵蓋，用無塵布擦拭防塵蓋內(nèi)側(cè)灰塵，防止灰塵落入關(guān)節(jié)內(nèi)部。通過關(guān)節(jié)注油口注入專用潤滑脂，注油量需參照設(shè)備手冊，以潤滑脂從關(guān)節(jié)縫隙輕微溢出為宜，避免過量導(dǎo)致部件運(yùn)轉(zhuǎn)阻力增大。注入后手動轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)，感受運(yùn)動阻力是否均勻，若存在卡頓需檢查齒輪磨損情況，輕微磨損可通過潤滑緩解，嚴(yán)重磨損需及時更換配件。用扭矩扳手按標(biāo)準(zhǔn)力矩緊固防塵蓋螺絲，防止松動導(dǎo)致雜質(zhì)侵入。
控制系統(tǒng)與信號鏈路保養(yǎng)需注重細(xì)節(jié)檢測。打開控制柜柜門佩戴絕緣手套，用壓縮空氣槍低壓吹掃控制模塊表面灰塵，尤其是驅(qū)動器與CPU模塊，灰塵堆積會導(dǎo)致散熱不良。用無塵布蘸取酒精擦拭信號線纜接頭，清除接頭表面氧化層，氧化會導(dǎo)致信號傳輸延遲，檢查線纜是否有破損，破損線纜需更換同規(guī)格屏蔽線。通電測試控制柜指示燈狀態(tài)，通過示教器查看機(jī)器人各軸位置數(shù)據(jù)，確認(rèn)數(shù)據(jù)無異常漂移，確保控制系統(tǒng)與機(jī)器人本體信號同步。
保養(yǎng)后的精度核驗(yàn)需分階段開展。先進(jìn)行空載運(yùn)行測試：啟動機(jī)器人，運(yùn)行預(yù)設(shè)的關(guān)節(jié)運(yùn)動程序，觀察各關(guān)節(jié)運(yùn)轉(zhuǎn)是否順暢，無卡頓或異響，通過示教器記錄各軸運(yùn)動位置，對比保養(yǎng)前后的位置偏差，確保偏差在允許范圍。隨后進(jìn)行負(fù)載測試：安裝標(biāo)準(zhǔn)重量的測試工件，模擬實(shí)際作業(yè)流程，檢測末端執(zhí)行器的抓取與搬運(yùn)精度，連續(xù)運(yùn)行多次循環(huán)，無定位偏差或抓取失效說明保養(yǎng)達(dá)標(biāo)。核驗(yàn)過程中需記錄數(shù)據(jù)，為后續(xù)庫卡機(jī)器人保養(yǎng)提供參考。
日常操作細(xì)節(jié)能輔助延長保養(yǎng)周期。避免KR150長期處于滿負(fù)荷運(yùn)行狀態(tài)，防止關(guān)節(jié)過度損耗；作業(yè)完成后清潔末端執(zhí)行器，避免殘留物腐蝕部件；定期檢查控制柜通風(fēng)風(fēng)扇運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)，確保散熱正常。這些細(xì)節(jié)與定期保養(yǎng)結(jié)合，能更好地發(fā)揮KR150的重載作業(yè)性能，減少故障概率，確保設(shè)備在生產(chǎn)中持續(xù)穩(wěn)定運(yùn)行，降低因停機(jī)帶來的損失。