庫(kù)卡KUKA六軸機(jī)器人的死點(diǎn)
機(jī)器人的死點(diǎn)是指軌跡上點(diǎn)間的運(yùn)動(dòng)不能通過笛卡爾變換實(shí)現(xiàn)。在這些點(diǎn)的附近，相關(guān)的軸需要進(jìn)行很大的加速。這將導(dǎo)致機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)會(huì)被控制器停止并且產(chǎn)生一個(gè)錯(cuò)誤
一、 機(jī)器人系統(tǒng)的安全要素：工作空間的限制
工作空間限制的方式包括：
軟件方式設(shè)定軸的轉(zhuǎn)角范圍
用于某些軸的帶有緩沖器的機(jī)械式制動(dòng)
通過工作范圍變量（$WORKSPACE）， 來監(jiān)視機(jī)器人的工作范圍
§例：軟件限制軸1 信息。
$SOFTN_END [1] = -185 °
$SOFTP_END [1] = 185 °
§例：： 機(jī)器人KR 125 上的機(jī)械限位
一些類型的機(jī)器人安裝有氣液式或機(jī)械式平衡系統(tǒng)。
氣壓液壓平衡系統(tǒng)只能由具有豐富的氣液系統(tǒng)經(jīng)驗(yàn)的人員進(jìn)行操作。
如果要操作氣液平衡系統(tǒng)，由其輔助的機(jī)器人部件要固定牢，以防部件的移動(dòng)。
二、機(jī)器人系統(tǒng)的安全要素：溫度監(jiān)控
電動(dòng)機(jī)是通過溫度傳感器來控制其載荷的大小，從而防止過載的發(fā)生。
電動(dòng)機(jī)在工作過程中會(huì)升溫，會(huì)燙傷皮膚，所以要注意預(yù)防
控制柜的內(nèi)部溫度也是受控制的，當(dāng)溫度超過設(shè)定值，控制器的電源將會(huì)跳掉。
三、機(jī)器人系統(tǒng)的安全要素：試運(yùn)行模式
試運(yùn)行模式（安全功能）。所有的程序都可以在試運(yùn)行的模式下低速運(yùn)行。然而，其運(yùn)行是要在按鍵“啟動(dòng)”被按下之后才可以，否則，機(jī)器人是不會(huì)動(dòng)的。
四、機(jī)器人的安全要素：使能按鍵
KUKA 示教器（KCP）上的使能按鍵